(1) Dessenh de l'estructura de transmission: Desvolopar un plan global, determinar la forma estructurala del robòt, e menar lo dessenh d'estructura de transmission preliminar, lo dessenh de l'estructura de compausants e la modelizacion 3D. Los dessenhaires devon èsser fòrça familiarizats amb las formas estructuralas de robòts comunas, los principis e las estructuras de transmission comuns, e los tipes e las caracteristicas dels reductors. Devon aver de capacitats e d'experiéncia fòrtas de concepcion estructurala.
(2) Seleccion de reductors: Los conceptors devon aver una compreneson prigonda dels tipes estructurals de reductors e del sens dels paramètres de performància, e èsser capables de seleccionar e calcular de reductors. Devon èsser capables d'inspeccionar e de testar de reductors, inclusent lo bruch, la vibracion, lo torc de sortida, la rigidesa torsionala, la contrareaccion, la repetibilitat e la precision de posicionament. La vibracion del reductor pòt provocar una vibracion de l'efector final, en redusent la precision de la trajectòria del robòt. La vibracion del reductor a divèrsas causas, entre las qualas la ressonància es un problèma comun. Las entrepresas de robòts devon mestrejar de metòdes per suprimir o evitar la ressonància.
(3) Seleccion del motor: Los conceptors devon aver una compreneson completa de las caracteristicas de foncionament del motor e èsser capables de calcular e verificar lo torc, la poténcia e l'inercia del motor.
(4) Analisi de simulacion: L'analisi de simulacion estatica e dinamica es realizada per verificar la seleccion de motors e reductors, e per verificar la resisténcia e la rigiditat dels compausants principals del còrs. Aquò redusís lo pes del còrs principal, melhora l'eficiéncia de trabalh del robòt, e redusís los còstes. L'analisi modala es realizada sul modèl 3D per calcular las frequéncias naturalas, çò qu'ajuda a suprimir la ressonància.
(5) Dessenh de fiabilitat: Lo dessenh estructural adopta lo principi de simplificacion. Las pèças de fonta del còrs principal utilizan de fèrre ductil amb una bona performància completa, e las pèças d'alumini fondut utilizan de materials de fosa amb una bona fluiditat, en utilizant de fosa de mòtle de metal. D'instruccions detalhadas del procès d'assemblatge son requeridas pel montatge, e de tèsts de compausants e d'axe unic- son menats pendent l'assemblatge. Après l'assemblatge, de tèsts de performància globala de la maquina e de tèsts de tension de durabilitat son realizats. Lo nivèl de proteccion global de la maquina es melhorat, e la capacitat anti-interferéncia de l'armari electric es melhorada per s'adaptar a diferents environaments de trabalh.
