1. Tipe accionat idraulic: Los braces robòtics accionats idraulic consistisson tipicament d'un sistèma d'accionament compausat d'accionadors idraulics (divèrses cilindres, motors idraulics), valvas servo, pompas d'òli, e tancs d'òli. Los accionadors realizan alara lo trabalh. An generalament una granda capacitat de levatge (fins a qualques centenats de quilogramas o mai). Lors caracteristicas incluson una estructura compacta, un foncionament doç, una resisténcia a l'impacte e a las vibracions, e una bona performància a pròva d'explosion. Pasmens, los compausants idraulics demandan una precision de fabricacion nauta e una performància de estancament; autrament, las fugidas de petròli polluiràn l'environament.
2. Tipe accionat pneumatic: Lo sistèma d'accionament es tipicament compausat de cilindres, de valvulas, de sèrvas d'aire e de compressors d'aire. Sas caracteristicas incluson un provesiment d'aire convenent, un foncionament rapid, una estructura simpla, un còst mai bas, e un mantenement aisit. Pasmens, lo contraròtle de velocitat es malaisit, e la pression d'aire pòt pas èsser tròp nauta, çò que resulta en una capacitat de levatge mai bassa.
3. Tipe d'accionament electric: L'accionament electric es lo metòde d'accionament mai utilizat pels braces robòtics. Sas caracteristicas incluson una alimentacion convenenta, una responsa rapida, una fòrça motritz granda (los tipes articulats pòdon levar fins a 400 kg), una deteccion, transmission e tractament de senhal convenents, e la capacitat d'emplegar divèrses esquèmas de contraròtle flexibles. Lo motor d'entraïnament utiliza generalament un motor pas, amb los servomotors de CC (CA) essent lo metòde d'entraïnament principal. A causa de la nauta velocitat del motor, un mecanisme de reduccion es generalament requerit (coma l'entraïnament armonic, l'entraïnament cicloïdal RV, l'entraïnament d'engranatges, l'entraïnament de vis, e un mecanisme multi-barra). Qualques braces robòtics an començat d'utilizar de motors de naut-torc, de bassa-velocitat sens mecanismes de reduccion per l'entraïnament dirècte (DD), çò que simplifica lo mecanisme e melhora la precision de contraròtle.
4. Tipe d'accionament mecanic: Los accionaments mecanics son utilizats sonque dins de situacions ont l'accion es fixa. Un mecanisme de ligam cam-es generalament utilizat per aténher l'accion especificada. Sas caracteristicas son una accion fisabla, una velocitat d'explotacion nauta, e un còst bas, mas es pas aisit d'ajustar.
