L'installacion del robòt se debana sul -site, mas l'environament de produccion real es afectat per de factors coma l'utilizacion de l'espaci, çò que limita fòrça de las posturas del robòt. Aquò pòt aisidament menar a de vibracions e de desplaçament del robòt industrial pendent lo foncionament real, l'empachant finalament de foncionar a sa velocitat concebuda. Doncas, lo depuracion e l'etalonatge sul site après l'installacion e abans de metre lo robòt industrial en produccion reala es crucial. Especificament, lo trabalh de depuracion inclutz subretot los dos aspèctes seguents :
1. Zero cada axe del robòt industrial: Après que lo robòt quite l'usina, sos axes pòdon pas èsser zeroats. Se un tal robòt es mes en produccion dirèctament, lo centre de gravetat de cada axe pòt pas èsser fixat amb precision sul ponch de supòrt, causant potencialament un inclinason pendent la produccion. Aquò tòca pas solament la produccion industriala normala mas pòt tanben metre en perilh la vida dels trabalhadors. Doncas, zèrar cada axe del robòt industrial es essencial. Tipicament, los robòts industrials an de marcadors de retorn zèro- sus cada axe. Simplement operar cada axe de retorn a aquesta posicion indica qu'es estat zeroat. De mai, la basa del robòt a generalament de marcadors indicant l'origina de cada axe e los angles correspondents pels sièis axes; son de punts de referéncia importants pendent lo desbugatge. Pasmens, lo depuracion especifica demanda una analisi basada sus l'environament del site e la tòca a la man. Per exemple, lo personal de depuracion pòt planificar una "via" de zèrament rasonabla, puèi utilizar un pendent d'ensenhament per desplaçar lo robòt cap a cada punt sequencialament, enregistrar las donadas pertinentas, e fin finala, combinar son experiéncia d'etalonatge amb d'experiéncias repetidas per zero-tornar cada axe del robòt industrial segon las exigéncias de produccion realas.
2. Tractament de senhal Depuracion dels robòts industrials Los robòts industrials modèrnes e melhorats pòdon foncionar automaticament segon de principis e de directivas especificats en utilizant l'intelligéncia artificiala. Per exemple, pòdon completar la trajectòria especificada per las comandas de senhal en foncion dels senhals recebuts, s'adaptar aital rapidament a d'environaments novèls. Los sistèmas de robòts industrials son pas utilizats en isolament; pendent la produccion, devon èsser connectats a d'autres periferics. Los senhals d'aqueles periferics devon èsser ligats als senhals del sistèma de robòt industrial via lo ligam CC-. Doncas, lo tractament e lo depuracion dels senhals dels robòts industrials es una etapa cruciala après l'installacion e abans que sián mes en produccion reala. Especificament, pendent lo desbugatge, los paramètres del ligam CC- an de besonh d'èsser configurats. Pasmens, es important de notar que los senhals de ligam CC- definits pel personal de depuracion devon èsser coerents amb lo modèl PCC, l'estacion mèstra, l'estacion esclava e l'informacion de l'estacion. Aprèp que los paramètres del senhal son completats, totes los senhals devon èsser listats e comentats pendent la programacion del PLC. Sonque après un tal depuracion de senhal lo robòt industrial pòt èsser oficialament mes en produccion.
