Sistèma d'estructura mecanica
D'un punt de vista d'estructura mecanica, los robòts industrials son generalament devesits en robòts en sèria e robòts parallèls. Una caracteristica dels robòts en sèria es que lo movement d'un axe càmbia l'origina del sistèma de coordenadas d'un autre axe, del temps que lo movement d'un axe dins un robòt parallèl càmbia pas l'origina del sistèma de coordenadas d'un autre axe. Los primièrs robòts industrials utilizavan totes de mecanismes serials. Un mecanisme parallèl es definit coma un mecanisme de bucle barrat- que la plataforma en movement e la plataforma fixa son connectadas per al mens doas cadenas cinematicas independentas, lo mecanisme a dos o mai gras de libertat, e es menat en parallèl. Un mecanisme parallèl a dos compausants: lo ponhet e lo braç. La portada de movement del braç a un impacte significatiu sus l'espaci de trabalh, del temps que lo ponhet es la connexion entre l'aisina e lo còrs principal. Comparats als robòts en sèria, los robòts parallèls an d'avantatges coma una rigiditat mai nauta, una estabilitat estructurala, una capacitat de portament de carga- mai nauta, una precision de movement micro- mai nauta, e una carga de movement mai bassa. Dins la determinacion de posicion, la solucion avançada pels robòts en sèria es aisida, mas la solucion invèrsa es fòrça malaisida; a l'invèrs, pels robòts parallèls, la solucion avançada es malaisida, mas la solucion invèrsa es fòrça aisida.
Sistèma de transmission
Lo sistèma d'entraïnament es lo dispositiu que provesís d'alimentacion al sistèma d'estructura mecanica. Segon la font d'alimentacion, los sistèmas d'entraïnament son classats en quatre tipes: idraulics, pneumatics, electrics e mecanics. Los primièrs robòts industrials utilizavan d'accionaments idraulics. Pasmens, a causa de problèmas coma la fugida, lo bruch, e l'instabilitat de velocitat bassa, e tanben las unitats de poténcia voluminosas e caras, los transmissions idraulics son actualament utilizats sonque dins de robòts grands e pesucs, de robòts de tractament parallèl, e qualques aplicacions especialas. Los accionaments pneumatics ofrisson d'avantatges coma una velocitat nauta, una estructura del sistèma simpla, un mantenement aisit e un còst bas. Pasmens, los dispositius pneumatics foncionan a de pressions bassas, çò que rend lo posicionament precís dificil, e son generalament sonque utilizats per menar d'efectors finals dins los robòts industrials. Las pinças pneumaticas, los cilindres rotatius e las ventosas pneumaticas pòdon èsser utilizats coma d'efectors finals per l'agarrament e lo montatge de la pèça de trabalh de carga mejana a pichona. Las transmissions electricas son actualament lo metòde d'entraïnament mai utilizat. Lors caracteristicas incluson una alimentacion convenenta, una responsa rapida, una fòrça motritz granda, una deteccion, transmission e tractament de senhal convenents, e la capacitat d'emplegar divèrses metòdes de contraròtle soples. Los motors de transmission utilizan tipicament de motors pas a pas o de motors servo; los motors d'entraïnament dirècte son tanben utilizats, mas son mai cars e an un contraròtle mai complèxe. Los reductors correspondents als motors son generalament de reductors armonics, de reductors de ròda de pin cicloïdal, o de reductors d'engranatges planetaris. A causa de las exigéncias significativas de traccion lineara dins los robòts parallèls, los motors linears son estats largament adoptats dins aquel domeni.
Sistèma de deteccion
Lo sistèma de deteccion del robòt transforma divèrsas informacions d'estat intèrne e d'environament de senhals en donadas e d'informacions que lo robòt meteis o d'autres robòts pòdon comprene e aplicar. En mai de la deteccion de quantitats mecanicas ligadas a son pròpri estat de foncionament, coma lo desplaçament, la velocitat e la fòrça, la tecnologia de percepcion visuala es un aspècte crucial de la deteccion del robòt industrial. Los sistèmas servo visuals utilizan l'informacion visuala coma de senhals de retroaccion per contrarotlar e ajustar la posicion e la postura del robòt. Los sistèmas de vision de maquina son tanben largament utilizats dins l'inspeccion de qualitat, l'identificacion de la pèça de trabalh, lo triatge dels aliments e l'embalatge. Lo sistèma de deteccion es compausat de moduls de deteccion intèrnes e extèrnes; l'utilizacion de captors intelligents melhora la mobilitat, l'adaptabilitat e l'intelligéncia del robòt.
